Donostian jaio zen, 1959ko uztailaren 13an. Zuzenbidean lizentziaduna da, Euskal Herriko Unibertsitatean.1984tik 1994ra bitartean Konstituzio Zuzenbideko irakasle izan zen Euskal Herriko Unibertsitateko Zuzenbide Fakultatean. Doktoretza ikastaroa egin zuen eta zenbait ikerlan burutu zituen zuzenbide autonomikoaren arloan, bereziki euskal lurralde historikoei buruz. Bere artikulu eta argitalpenen artean, azpimarratzekoa da Derecho autonómico vasco liburua, 1991n argitaratua, beste egile batzuekin batera egina. 1994ko maiatzean, legelari kargua hartu zuen Gipuzkoako Batzar Nagusietan.
Iñigo Lamarka joera homosexualeko eta identitate transexualeko pertsonen eskubideak defendatzeagatik nabarmendu da. 1997tik Gehitu Euskal Herriko gay eta lesbianen elkartearen lehendakari gisa jardun zuen ararteko izendatu zuten arte.
Iñigo Lamarka hainbat hedabidetako ohiko kolaboratzaile izan da eta iritzi artikuluak ere idatzi ditu hainbat hedabidetan. Euskaraz, Gay nauzu liburua idatzi zuen (1999), gaztelaniara eta katalanera ere itzulitakoa.
Iñigo Lamarka 2004ko ekainaren 18an aukeratu zuten lehenengo aldiz ararteko, Euskadiko herriaren defendatzaile. Eusko Legebiltzarrak berriro ararteko izendatu zuen Iñigo Lamarka 2009ko urriaren 8an, beste bost urteko azken epealdi baterako